Probá de hacer un cambio en tus pedidos a los chicos y fijate si no te da mejores resultados con ellos. Es algo muy simple e implica solo una pequeña modificación:
En vez de decir "no vas a ver el Ipad hasta que no termines la tarea" probá con "vas a poder ver el Ipad ni bien termines tu tarea".
En vez de, "si no te bañas ahora mismo no vas a jugar con el rompecabezas" probá con "vas a poder hacer el rompecabezas ni bien te bañes".
En vez de "si no terminas toda la comida no vas a comer el chocolate" probá con "te espera un rico chocolate ni bien termines tu comida".
Cuando mediante las afirmaciones se le provee al chico acceso a la actividad o cosa deseada se pone la atención y la mirada del chico sobre la acción linda y deseada en vez de hacerlo sobre el esfuerzo por conseguirla.
Además, el uso de afirmaciones positivas ("vas a tener un chocolate") seguidas de la instrucción ("ni bien termines la comida") disminuye mucho la resistencia a la tarea, colabora con el "hacer caso", y previene las luchas de poder. Probalo, fijate si te sirve y después contame.